作者：李立,李宏杰 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2019年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2019110100 DOC编号：DOCZDYB2019110109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 对基于比例积分微分(PID)的自平衡运动平台进行了研究。采用NI myRIO和PID算法相结合的方案，设计了一种新颖的双轮自平衡平台。该平台具有人工操控和自主控制两种工作模式。通过MPU-6050陀螺仪传感器，采集系统的角度信息、移动偏移量；通过NI myRIO主控板进行数据处理，控制减速电机实现双轮平台的平衡。其远程操控和状态实时显示可在iPad上通过LabVIEW编写的上位机软件完成。试验结果表明，该系统具有可扩展性和可维护性，节能经济，同时提供了良好的远程操控界面。该设计为双轮自平衡平台发展领域提供了新思路。

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