作者：张剑华,吴佳鑫,冯宇婷,王曾媛,林瑞豪,陈胜勇 单位：华南理工大学;中国科学院系统科学研究所 出版：《控制理论与应用》2018年第12期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKZLY2018120070 DOC编号：DOCKZLY2018120079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping， SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架，该框架由里程计、回环检测、位姿优化3部分组成.其次针对回环检测，提出一种基于点云片段匹配约束的方法提升回环检测的效率.最后针对位姿优化，提出两种轨迹漂移优化算法，分别为全局一致性的回环调整算法和位姿预测和补偿算法.通过广泛的实验验证本文提出的方法，结果表明本文所提出的SLAM系统具有稳定和精确的位姿估计能力。

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