作者：余卓平,夏新,熊璐,曲彤 单位：同济大学 出版：《同济大学学报(自然科学版)》2016年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFTJDZ2016050190 DOC编号：DOCTJDZ2016050199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于分布式驱动电动汽车，提出了一种纵向车速非线性自适应估计算法.该算法使用车辆加速度传感器信息和各车轮滑移率反馈值对车辆纵向车速进行估计.从理论上证明了纵向速度估计误差收敛.根据各车轮滑移率的大小确定各轮速估计误差在估计算法中的反馈修正比例.使用带遗忘因子的递推最小二乘算法在坡道路面对路面坡度进行了在线实时估计，进而使用坡度估计值修正纵向加速度传感器信息，实现了坡度自适应纵向车速估计.该方法具有计算量小、估计精度高的优点.通过多工况的实车试验验证了算法的有效性。

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