作者：瞿栋,彭艳,蒲华燕,罗均,黄承义,柯俊 单位：上海大学 出版：《上海大学学报(自然科学版)》2019年第05期 页数：13页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDXZ2019050030 DOC编号：DOCSDXZ2019050039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 避碰稳定性直接关乎无人艇航行安全.传感器对障碍速度观测的不确定性会导致避碰策略出现跳动，严重降低避碰稳定性.提出不确定性条件下的速度障碍(uncertain velocity obstacle， UVO)算法，在碰撞风险评估中采用自适应阈值的最近会遇点(closest point of approach， CPA)法，基于国际海事避碰规则(International Regulations for Preventing Collisions at Sea， COLREGS)建立边界缓冲区，从宏观上提升避碰过程的稳定性.为了减少无人艇避碰角度的变化次数，在无人艇的速度空间中对不确定性条件下的速度障碍(velocity obstacle， VO)区进行建模，并采用梯度下降法在代价空间进行局部寻优，从微观上提升避碰策略的稳定性.在仿真平台下进行UVO算法和VO算法的对比实验，结果表明UVO算法的避碰策略跳动次数、避碰成功率和最近会遇距离3项指标均优于VO算法.在实艇海试中进行了对遇、交叉、追越等典型会遇场景的避碰实验，无人艇均能安全避过运动目标.实验结果证明了U.....。

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