作者：程向红,赵莹,田芸 单位：中国惯性技术学会 出版：《中国惯性技术学报》2019年第03期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZGXJ2019030030 DOC编号：DOCZGXJ2019030039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 纯捷联惯性导航系统的精度主要受限于传感器精度，为了在固有的传感器精度上进一步提高纯捷联惯性系统导航精度，提出了一种基于自适应H_∞滤波的运动学约束辅助惯性导航算法。利用运动约束条件，将载体系中的侧向和上向速度作为量测量，将纯捷联惯性导航系统输出的姿态误差、速度误差及传感器误差作为状态量，采用一种能够自动调节滤波器参数的自适应H_∞滤波方法以提高系统性能。实验结果表明，所提出的自适应H_∞滤波运动学约束算法与无约束纯惯导算法相比能够提高23.7%～81%的定位精度，与无自适应H_∞滤波运动学约束算法相比能够提高16.3%～62.2%的定位精度。

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