作者：曹鹏彬,赵建宇,汤旭青 单位：武汉工程大学 出版：《武汉工程大学学报》2016年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFWHHG2016050140 DOC编号：DOCWHHG2016050149 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于STM32的机器人爬楼姿态控制研究》PDF+DOC2018年第03期 曹鹏彬,胡泰然,陈绪兵 《基于多传感器的爬楼轮椅底盘机构控制策略研究》PDF+DOC2018年第01期 柳姗姗,曹东兴,王超,范柳彬 《一种电动爬楼轮椅的改进设计与研究》PDF+DOC2020年第20期 马瑞东,严海领 《高速电磁阀模糊PID测控系统的设计》PDF+DOC2009年第07期 蒲亮亮,张小栋

    • 提出一种采用履带结构的轮椅机器人方案，并对其爬楼姿态的控制方法进行研究.利用6轴运动传感器获取机体爬楼时的姿态数据，超声波传感器采集机体两侧的距离数据，根据轮椅机器人自身特点与实际经验，使用模糊PID(Proportion Integration Differentiation)算法设计出模糊自整定PID控制器.通过在MATLAB/SIMULINK下仿真，该控制器能将方向角稳定在预定角度，建立稳态时间为0.17 s，最大超调量不超过7.2%.实际试验中，方向角稳定在预设值&#177；0.2&#176；内，具有很好的控制效果，实现了爬楼过程中的自动控制。

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