作者：吕书信,张北伟,王泽澄 单位：北京方略信息科技有限公司 出版：《国外电子测量技术》2016年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWCL2016090230 DOC编号：DOCGWCL2016090239 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为提高当今社会工业自动化水平，设计了基于STM32F407的分拣搬运机器人，通过TCS3200颜色识别传感器来识别5种颜色，实现分拣功能。通过舵机控制的机械爪来搬运货物，实现货物搬运功能。根据光电检测法寻迹来识别路径，保证能准确将货物送到目的地。以编码器的输出作为反馈量，加入经典PID算法来提高机器人稳定性。采用nRF24L01无线通信模块来实现和上位机的实时通信，从而实时获得机器人的运行状态。经实验验证，控制系统可以稳定运行，机器人能按预定轨迹搬运货物。

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