作者：郑劲松,赵章风 单位：上海市计算技术研究所;上海计算机软件技术开发中心 出版：《计算机应用与软件》2019年第04期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJYRJ2019040320 DOC编号：DOCJYRJ2019040329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 利用镜面反射原理，设置多个镜面，把截面形状为多边形的管子的每一个棱侧面成像到对应一个镜面中。利用相机拍摄镜面中的图像，一次性获取多个管壁棱侧面图像。调整镜面与管壁之间平面角呈45度，可以在镜面中获取清晰图像。通过一个位移传感器，实现在管子转动过程中让管子转正姿态的一种方法。在此基础上调用Halcon图像处理库，对拍摄到的图像进行处理，实现焊缝位置的成功检测，检测成功率在95%以上。

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