作者：张铁,肖蒙,邹焱飚,肖佳栋 单位：浙江大学 出版：《浙江大学学报(工学版)》2019年第10期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDZC2019100030 DOC编号：DOCZDZC2019100039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪》PDF+DOC2020年第04期 张铁,肖蒙,邹焱飚,肖佳栋 《基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪》PDF+DOC2019年第04期 李琳,肖佳栋,张铁,肖蒙 《机器人力控制》PDF+DOC1991年第05期 黄亚楼,张朝池,卢桂章 《压力传感器的温度补偿研究及其应用》PDF+DOC2016年第18期 李扬,刘明光,钱学成,陈佳,王昕 《力控制技术在飞机数字化装配中的应用》PDF+DOC2016年第05期 岳烜德,安鲁陵 《主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法》PDF+DOC2020年第05期 布挺,张刚,焦文潭,王波 《机器人力控末端执行器综述》PDF+DOC2018年第06期 张国龙,张杰,蒋亚南,杨桂林,张驰 《磨削机械手约束运动的力/位置混合控制》PDF+DOC1999年第03期 邱宗明,李林,董立新,赵怀军 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC1995年第03期 袁军 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC1995年第04期 袁军

    • 针对机器人末端执行器和曲面工件接触时难以得到恒定接触力的问题，建立机器人末端执行器与曲面工件的接触模型.构建曲面接触力坐标系与机器人传感器测量坐标系之间的关系，利用基于概率动力学模型的强化学习(PILCO)算法对模型输出参数与接触状态的关系进行学习，对部分接触状态进行预测，强化学习根据预测的状态优化机器人位移输入参数，得到期望跟踪力信号.实验中，将强化学习的输入状态改为一段时间内的状态平均值以减少接触状态下信号的干扰.实验结果表明，利用PILCO算法在迭代8次后能够得到较稳定的力，相比于模糊迭代算法收敛速度较快，力误差绝对值的平均值减少了29%。

    📙 相关资料

    1. 《基于模糊迭代算法的曲面恒力跟踪》PDF+DOC 针对机器人末端执行器对曲面轮廓跟踪时难以得到恒定跟踪力的问题，对机器人末端执行器和曲面轮廓的接触力进行了研究，建立了研究对象曲面法向力和已知传感器坐标系的映射关系，提出了一种模糊迭代算法.模糊迭代算法不需要得到系统内部传递函数，简化了建模设计，同时，模糊迭代算法根据上次实验力误差以及误差变化量模糊补......
    2. 《基于自适应迭代的机器人曲面恒力跟踪》PDF+DOC 针对利用机器人进行打磨、抛光、去毛刺等场合时末端执行器对曲面工件轮廓跟踪时难以得到恒定接触力的问题，对机器人末端执行器和工件轮廓接触时的接触力进行研究，建立了实际跟踪过程中机器人末端执行器的接触力和已知传感器坐标系的映射关系，提出了一种基于自适应迭代学习算法的机器人力/位混合曲面恒力跟踪控制方法。该......
    3. 《机器人力控制》PDF+DOC 机器人力控制包括三个主要部分：任务描述，控制策略选择和任务执行。本文以力控制三要素为线，描绘力控制发展历史，展示这一技术的现状，探讨这一领域中尚未解决的问题。...
    4. 《压力传感器的温度补偿研究及其应用》PDF+DOC 为了解决影响压力传感器测量的温度漂移问题，研制一种适合轨道车空压系统压力测量的高性能传感器。文章提出结合GA-PSO算法优化BP神经网络的新型压阻式压力传感器温度补偿模型，通过MATLAB仿真验证该模型的可行性。仿真结果表明：与BP-LM算法和GA-BP算法相比，新的优化算法收敛速度提高了89%，预......
    5. 《力控制技术在飞机数字化装配中的应用》PDF+DOC 飞机数字化装配技术的发展要求提高装配自动化水平，工业机器人因此得到广泛使用，而工业机器人在定位精度与结构刚度上的局限性又催生了力控制技术的研究与发展。力控制技术不同于传统的位置控制，是利用安装在机器人上的传感器反馈力的数据，以此为依据驱动机器人将构件或工具送达最佳装配位置的技术。叙述了力控制技术的发......
    6. 《主动柔顺抛磨力在协作机器人的控制方法》PDF+DOC 提出了一种基于主动柔顺的机器人抛磨力控制方法，该力反馈末端执行器将被安装到ur协作机器人末端法兰的集成单元中。基于主动柔性装置的力/位混合控制策略，提出了抛磨系统控制装置控制机器人的位置并控制位置控制。通过集成一个力传感器，测量抛磨力并反馈给控制器，根据抛磨的预先计划要求对其进行调节。协作机器人末端......
    7. 《机器人力控末端执行器综述》PDF+DOC 随着制造业的智能化发展，机器人抛光、打磨、去毛刺和装配等连续接触式作业的需求日益增加。力控末端执行器作为机器人力-位混合控制与连续接触式作业的关键部件，其性能对于提升机器人作业质量和拓展应用范围具有重要影响。因此，对现有机器人力控末端执行器进行研究，分析其性能特点与关键技术，指明其发展方向，对于高性......
    8. 《磨削机械手约束运动的力/位置混合控制》PDF+DOC 分析了磨削机械手的运动约束，建立了有约束动力学模型，提出了一种不用力反馈传感器的新型力／位置混合控制方案，并通过仿真验证了该方案的有效性。...
    9. 《采用力外环的机器人运动和力控制》PDF+DOC 本文给出了采用力外环的机器人力控制的设计方案，利用高精度的六维腕力传感器在工业机器人Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２上进行该控制方案的实验研究。实验结果表明，采用力外环的机器人力控制方案其结构简单，通用性好，适合于各种不同用途的机器人力控制器投计。...
    10. 《基于力控制的机器人装配作业实验研究》PDF+DOC 本文给出了工业机器人完成装配作业的一种实现方案──主动柔顺手腕。从技术的角度解决了主动柔顺手腕在装配过程中的搜孔策略、控制方法、柔顺中心设置、卡阻的避免等问题，最后在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ—ＥＸ机器人和ＰＵＭＡ５６２工业机器人上进行了无倒角高精度轴孔配合的实验。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。