作者：杜万和 单位：中国宇航出版社 出版：《科技创新导报》2018年第27期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZXDB2018270520 DOC编号：DOCZXDB2018270529 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人激光导航过程中发生定位丢失的情况给出了一种解决方法，保证移动机器人能够连续稳定地运行。通过ORB-SLAM2算法提取立体视觉关键帧信息，在采用激光创建地图时，将关键帧信息与机器人在地图中的当前位姿进行绑定，最终生成带有关键帧信息的导航地图。使用此地图导航时，视觉可以进行关键帧匹配帮助机器人实现快速重定位。

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