作者：张峥,尹智晶,刘晓宁,封娇娇,崔璐 单位：山东生物医学工程学会;山东省医疗器械研究所;山东省千佛山医院 出版：《生物医学工程研究》2019年第03期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDSG2019030120 DOC编号：DOCSDSG2019030129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于kinect骨骼追踪技术的机器人运动系统的设计与实现》PDF+DOC2017年第11期 李茜,宋梦,文豪 《基于虚拟现实技术的手功能康复训练系统设计与实现》PDF+DOC 李晋,谢晓添,姬庆庆,韩子鹤,闻文,马硕 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC2020年第05期 刘仁伟,徐晓辉,谢永权,陈小弟,侯鹏 《被动式下肢康复训练机》PDF+DOC2020年第05期 戴玮廷,齐亚坤 《步态康复训练机器人人机交互信息感知系统》PDF+DOC2019年第03期 郭冰菁,毛永飞,韩建海,李向攀,马金琦 《步行训练机器人主动减重控制方法》PDF+DOC2011年第06期 方彬,沈林勇,章亚男,钱晋武 《下肢康复训练机器人的数据采集系统设计》PDF+DOC2009年第08期 张博,刘天孚 《人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析》PDF+DOC2009年第06期 柯显信,陈玉亮,唐文彬 《耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制》PDF+DOC2009年第09期 阎勤劳,高迟,查光兴,程正伟,薛少平 《一种下肢康复训练机器人足底力检测方法》PDF+DOC2007年第04期 张晓超,张立勋,赵凌燕

    • 为了提高下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制中自主交互控制的稳定性，提出一种基于单输出自适应前馈调节的下肢康复训练机器人康复训练和行走辅助控制位姿修正自主交互控制方法。采用分布式传感器阻力力学采集方法进行下肢康复训练机器人的行为姿态参数采集，结合环境物理参数和机器人的位姿参数进行动态匹配和自动参量调节，采用模糊约束控制方法进行机器人的位姿参数调整，在行为学空间内实现机器人的位姿修正和动态稳定性控制。仿真结果表明，采用该方法进行下肢康复训练机器人自主交互控制的输出稳定性较好，环境适应能力较强，提高了下肢康复训练机器人的行走辅助控制能力。

    📙 相关资料

    1. 《基于kinect骨骼追踪技术的机器人运动系统的设计与实现》PDF+DOC 为了实现自然人机交互，提高用户体验，尝试引入微软公司的一款体感周边外设Kinect设备，利用Kinect传感器获取的人体骨骼追踪识别点，结合Opencv图像处理算法，画出左右手六种手势状态，然后利用通过Windows Socket网络编程的TCP/IP协议把相应的运动指令传输给机器人，实现与系统的交......
    2. 《基于虚拟现实技术的手功能康复训练系统设计与实现》PDF+DOC 虚拟现实技是近年来的热门研究领域之一，作为一种新型人机接口技术，这一技术为使用者提供了与虚拟环境之间进行自然交互的手段。而虚拟手作为一种自然、高效的人机交互方式，被广泛地应用在康复治疗、虚拟装配、远程手术、机器人控制及手语识别等多个领域。该系统功能在于评估人手的各个关节的活动度以及运动幅度，从而完成......
    3. 《基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究》PDF+DOC 针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题，将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中，提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力，进行了负载重力参数标定，提取了外力/力矩分量；建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随......
    4. 《被动式下肢康复训练机》PDF+DOC 有一次，我的好朋友踢足球时摔倒了，导致腿部骨折，不得不打石膏固定一段时间。我陪他做康复训练时注意到了椭圆机。能否将其改进后用于康复训练，帮助下肢功能受损的人快速康复?一、设计要求被动式下肢康复训练机适用于术后可站立的人，能模拟正常人行走时的步态，最大承重可达80kg，占地面积应小于1m~2。可设置训......
    5. 《步态康复训练机器人人机交互信息感知系统》PDF+DOC 针对步态康复训练机器人与患者实时交互的需求，研发了获取人机接触力信息的感知系统。利用拉格朗日法建立包含人体主动力的下肢外骨骼机器人动力学模型，并分析患者下肢运动动作意图，为步态康复训练交互控制提供判断依据。在步态康复训练机器人样机系统上进行了静态、动态测量实验及被动/主动康复训练测量实验，结果表明该......
    6. 《步行训练机器人主动减重控制方法》PDF+DOC 减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量，难以保持自身的平衡，因此设计可为患者卸载自重，并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑系统提出减重控制方法，并构建控制系统，最终通过实验论证其可行性.实验结果表明，该......
    7. 《下肢康复训练机器人的数据采集系统设计》PDF+DOC 本文结合实际需求，了解下肢康复患者在康复过程中的恢复情况，对患者的足底力进行测量和分析，对自行设计的压力传感器进行数据采集。通过采用Soc(System On Chip，片上系统)芯片，设计具有高稳定性、高精度的硬件电路进行数据采集，并将采集到的数据传给PC机，进行数据分析。经实验证明，这些电路抗干......
    8. 《人体下肢外骨骼机器人的发展及关键技术分析》PDF+DOC 下肢外骨骼机器人具有增强人体机能和辅助下肢康复训练的功能，在军事和医疗领域具有很好的发展前景，逐渐成为机器人领域的研究热点。本文分别介绍了增强人体机能的下肢外骨骼机器人和医疗下肢外骨骼机器人的国内外最新研究现状，概括并分析了与之相关的关键技术，探讨了下肢外骨骼机器人的今后发展方向。...
    9. 《耕作机器人双三点定位及其目标图拟合控制》PDF+DOC 为了提高耕作机器人控制位姿精度，提出双三点定位和目标图拟合控制方法，以双三点定位算法与耕作目标图的拟合实现机器人在自主移动过程中的位置定位和姿态定位，利用激光测距传感器和超声波接收器构建了测试系统并进行了实验。结果表明，该定位方法提高了运算速度和控制精度，随着耕作机器人行进速度的提高，其绝对误差有所......
    10. 《一种下肢康复训练机器人足底力检测方法》PDF+DOC 对下肢康复训练机器人来说，足底力是非常重要的生物力学参数，因为它不仅反映动态步行的稳定性，而且也是患者病态步态的反映，基于足底力反馈的下肢康复训练机器人步行稳定控制和柔顺控制等都需要对足底力进行检测.提出一种基于双变形梁的力/力矩传感器来检测足底力的方法，给出了传感器的结构，阐述了检测原理，建立了基......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。