作者：王志伟,许江淳,李玉惠,张云,史鹏坤 单位：北京长城航空测控技术研究所 出版：《测控技术》2019年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFIKJS2019080050 DOC编号：DOCIKJS2019080059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 以两轮平衡车的平衡姿态研究为背景，提出了一种基于陀螺仪与加速度计的两轮平衡机器人的姿态检测系统，对姿态检测系统的原理、组成及数据采集进行了研究。通过对各传感器输出信号特征的提取、分析，将PID控制算法与卡尔曼滤波思想相结合，实现了数据融合，从而有效地提高姿态检测系统的检测精度。经过软硬件的综合调试取得了良好的效果，并应用到实际的机器人姿态检测。

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