作者：张沛涛,郭颖,齐航,赵月腾,高一铭,李娜 单位：北京方略信息科技有限公司 出版：《国外电子测量技术》2019年第04期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWCL2019040290 DOC编号：DOCGWCL2019040299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对物流自动化分拣搬运系统，设计了以STM32F407为核心的物流搬运车。设计通过条形码扫描模块MJ2060读取代表物品信息的条形码，实现分拣功能。通过单片机控制舵机的转动进而控制机械爪的开合程度，实现搬运功能。利用灰度传感器检测地面轨迹的灰度值来识别路径，完成循迹。并采用增量式PID控制，保证电机的平稳运行。具有液晶显示功能，能够实时显示扫描结果、电机转速、小车位移量、小车运行状态。经实验验证，搬运车能够在物流配送中心实现自动分拣搬运功能。

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