作者：潘迪 单位：西安电子科技大学 出版：《电子科技》2019年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDZKK2019010190 DOC编号：DOCDZKK2019010199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对移动机器人的环境检测和避障问题中传感器获取的信息不够全面及准确，无法准确提供周围环境信息等问题，文中提出了利用Kinect传感器来获取周围环境的色彩信息和深度数据，并且提出了一种利用梯度划分和DBSCAN聚类方法来处理Kinect传感器获得的深度数据图。该算法首先使用梯度障碍物边缘检测方法对Kinect获取得到的深度图进行快速高效的处理障碍物边缘轮廓，并对算法中的差分参数进行改进，使得计算得到的梯度结果更准确。然后对比不同的聚类方法，使用BDSCAN聚类方法来对检测划分完毕的障碍物进行聚类分析，最后通过安排具体实验对该算法进行验证。实验结果表明，该算法能够对周围环境障碍物进行准确划分，可行区域效果明显，对不同物体的成功检测率较高，验证了算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《激光传感器在机器人障碍物检测中的应用》PDF+DOC 为了获得理想的机器人移动路径，提出一种激光传感器的机器人障碍物检测算法。首先采用图像处理技术将障碍物从背景中分割出来，并且提取障碍物的轮廓，实现障碍物粗匹配，然后采用激光传感获取机器人周围的障碍物信息，并采用障碍物进行检测，最后在Matlab 2014环境下实现了障碍物检测和躲避功能。结果表明，本文......
    2. 《基于Kinect的实时障碍物检测》PDF+DOC 传统的传感器在移动机器人障碍物检测领域都有其各自的局限性。文章提出基于Kinect的障碍物检测方法：利用Kinect传感器获取环境深度图像；通过Kinect标定配准之后获取校准参数；通过该参数获得图像像素点与空间三维坐标的对应关系；通过空间三维坐标确定地平面与障碍物区域，并将障碍物区域作为感兴趣区域......
    3. 《基于多传感器数据融合的环境理解及障碍物检测算法》PDF+DOC 本文研究了移动机器人中基于Ｄｅｍｐｓｔｅｒ－Ｓｈａｆｅｒ证据推理理论的多传感器数据融合技术．通过融合由ＣＣＤ彩色摄像机获取的２Ｄ彩色图像及由激光测距成像雷达获取的３Ｄ距离图像，移动机器人的环境理解及障碍物检测的可靠性与精度比在任何单一传感器所获得的信息的基础上有了很大的提高．文中探讨了移动机器人中视......
    4. 《基于改进Hu矩算法的Kinect手势识别》PDF+DOC 针对Kinect深度信息下静态手势识别鲁棒性差及识别率低的问题，在改进Hu矩算法的基础上提出新的手势识别方法。构造一种新的Hu不变矩，采用尺度归一法消除尺度变化对Hu矩的影响，使静态手势在离散状态下保持手势的比例、平移以及旋转不变性。通过微软新型Kinect传感器和Open NI获取深度图像，对其进......
    5. 《基于Kinect传感器的无接触式母猪体况评分方法》PDF+DOC 为了提高母猪的繁殖性能，减少传统方法给动物和估测人员带来的不利影响，该研究提出了一种可应用于实际生产中的准确、无接触式的母猪体况评分(body condition scoring，BCS)方法。试验使用Kinect传感器获取108组母猪臀股的三维图像，选取48组图像进行分析处理，计算出臀部的高宽比、......
    6. 《基于足球比赛运动的采摘机器人自主避障设计》PDF+DOC 随着科技水平的提高，农业生产向实现智能化发展，农业采摘机器人中的自主避障控制系统成为重点。在农业生产环境复杂且未知的条件下，采摘机器人的控制需要具有较高的智能化水平。为此，基于足球比赛运动的控制规则，设计了采摘机器人自主避障控制系统；阐述了基于足球比赛运动的移动机器人自主避障设计实现技术、控制技术及......
    7. 《融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法》PDF+DOC 蒙特卡洛定位(MCL)算法存在计算量大、定位精度差的问题，由于二维码具有携带信息的多样性、二维码识别的方便性与易用性的特点，提出一种融入二维码信息的自适应蒙特卡洛定位算法。首先，利用二维码提供的绝对位置信息修正里程计模型的累计误差后进行采样；然后，采用激光传感器提供的观测模型确定粒子的重要性权重；最......
    8. 《基于激光测距雷达和机器视觉的障碍物检测》PDF+DOC 障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一，也是机器人实现安全可靠导航的前提。文章利用激光测距雷达和机器视觉对障碍物进行联合检测，首先对摄像机标定，然后进行摄像机和激光测距雷达之间的联合标定，最后通过激光点数据将检测图像划分为几个小区域并进行图像处理。实验结果表明该方法能够有效检测出障碍物的大小信......
    9. 《无线传感器网络环境下基于粒子滤波的移动机器人SLAM算法》PDF+DOC 定位问题是移动机器人研究领域中最基本的问题，在Bayes的框架下研究了机器人与无线传感器网络(W SN)组成系统中的同时建图与定位问题(SLAM).针对该系统中只存在距离测量信息可用的情况提出了一种基于粒子滤波的SLAM算法.该方法将机器人状态和节点位置估计设置为一组全局估计粒子，通过对粒子及其权重......
    10. 《机器人局部环境特征提取方法的研究》PDF+DOC 考虑到机器人导航过程中的实时性与可靠性要求，充分利用激光雷达信息的快速性与精确性，针对结构化环境中诸如墙壁、拐角、通道等这些典型环境特征分别设计了一套快速有效地特征提取的算法；另外算法还考虑到机器人建立环境地图的需要，在环境特征提取时对某一些密集的障碍物进行了合并，并注意保留了环境特征的一些拓扑信息......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。