作者：杨强荣,王美玲,于华超 单位：西安电子科技大学 出版：《西安电子科技大学学报》2018年第06期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDKD2018060270 DOC编号：DOCXDKD2018060279 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无人地面车辆对高精度电子地图的需求和在结构化道路环境下的导航要求，基于多传感器信息融合构建了车道级的电子地图，并基于该电子地图提出了一种车道级的路径引导算法.首先，利用数据采集平台采集多传感器的数据，并对采集到的数据进行融合来构建车道级的电子地图，并进一步根据交通规则生成道路和车道线；接着，根据不同地理对象所反映的不同特征设计了其属性表；然后，根据结构化道路环境的特点提出了一种全局路径规划策略；最后，针对无人地面车辆遇到障碍物需要对全局路径进行修正的场景，提出了一种基于代价地图的修正方法，指导车辆完成避让.跑车实验和中国智能车挑战赛比赛结果表明，文中提出的高精度电子地图和路径引导方法能满足无人地面车辆在结构化道路环境下的导航需求，能够为无人地面车辆安全、快速行驶提供可靠的指导和保障。

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