作者：高春雷,赵宾,吴崇 单位：哈尔滨煤矿机械研究所 出版：《煤炭技术》2019年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFMTJS2019060580 DOC编号：DOCMTJS2019060589 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对井下人员定位中MEMS微惯性导航系统定位误差较大，而卫星信号无法使用的问题，研究了一种基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统。构建了井下人员运动学约束模型，根据人体步行的特点，采用载体系下的速度输出作为量测信息，通过卡尔曼滤波融合方法估计出导航以及传感器误差，并进行反馈校正，提高井下人员定位系统的精度。实验结果表明：定位误差约为总行进距离的3%，证明了所提出的方法可有效提高井下人员定位精度，在无外界辅助信息可用的井下环境中，实现较长时间的自主实时定位。

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