作者：陆聪,张北伟 单位：北京方略信息科技有限公司 出版：《国外电子测量技术》2019年第09期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFGWCL2019090150 DOC编号：DOCGWCL2019090159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对目前云台控制系统角度变换精度不高的问题，设计了一种基于STM32F103ZET6单片机三轴云台控制系统。系统利用MPU6050三轴陀螺仪采集云台的横滚角、俯仰角和偏向角信息，通过I~2C接口与STM32进行通信。同时，上位机通过USART串口发送设定值给STM32单片机，并与陀螺仪采集的角度进行对比，得出差值，通过增量型PID控制算法输出控制量来控制28BYJ-48型步进电机旋转，步进电机采用四相八拍的方式进行角度变换。通过搭建硬件实物进行测试，系统能够实现步进电机的精确定位，系统精确度高。

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