作者：付廷强,马太原,王亚飞,殷承良 单位：上海交通大学 出版：《上海交通大学学报》2019年第10期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSHJT2019100120 DOC编号：DOCSHJT2019100129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 传感器采样延时是多传感器信息融合过程中面临的一个重要问题，全球定位系统/惯性导航系统(GPS/INS)的组合导航系统是智能汽车常用定位方式，但常面对GPS采样延时的问题，因而会造成对INS误差状态的错误估计，影响定位定速的精度.本文针对该问题，在传统的GPS/INS松耦合组合导航模型的基础上提出一种延时估计和补偿的算法.首先建立延时估计模型，估计时间同步误差，然后构建残差传播方程，利用残差重构的方式进行延时补偿，实现基于软件的时间同步.根据试验中对速度、位置误差及均方根误差的分析，改进的滤波算法有效地降低了GPS采样延时引入的误差，提高了定位和定速的精度。

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