作者：张承模,田恩勇,胡星,王亮 单位：中国自动化学会;黑龙江省自动化学会;黑龙江省科学院自动化研究所 出版：《自动化技术与应用》2019年第11期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHJ2019110210 DOC编号：DOCZDHJ2019110219 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 在综合考虑分析变电站主设备巡检要求的基础上，提出了一种适合变电站智能机器人巡检任务规划的方法，使得机器人能够独立自主地完成巡检任务。该任务规划方法根据变电站内设定的巡检任务点，综合考虑巡检类型、路径长度、时间耗费、场地通过难度、机器人控制复杂度等因素，合理的规划出可以保证机器人完成所有任务的最优巡检路线。同时，依据自身携带的多种传感器对周围环境信息进行综合分析，实时调整机器人的巡检安排，保证了机器人在异常情况下也可以安全有效地完成巡检任务。为了验证机器人巡检任务规划的合理性，在模拟变电站内对机器人巡检过程进行实地测试，结果表明任务规划满足变电站巡检机器人自动巡检要求。

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