作者：印祥,刘岗微,杨腾祥,金诚谦 单位：黑龙江省农业机械学会;黑龙江省农业机械工程科学研究所 出版：《农机化研究》2019年第01期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFNJYJ2019010280 DOC编号：DOCNJYJ2019010289 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 高速插秧机的液压助力转向装置为整体式安装，不能通过并联油路的方式实现其自动转向。为此，研制了以无刷电机作为动力源的电动自动转向系统，主要包括转角传感器、转向控制器、无刷电机及其驱动器和辅助传动机构。转角传感器用以测量高速插秧机的前轮转向角，转向控制器读取前轮的转向角度，基于数字PID控制方法计算无刷电机的旋转速度和旋转方向并将控制信号发送至电机驱动器。田间测试结果表明：自动转向系统在[-10&#176；，10&#176；]范围内的转向控制误差小于1&#176；、均方根误差小于1&#176；，具备良好的控制稳定性和可靠性，能够满足高速插秧机田间自动导航的基本要求。

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