作者：徐柳坡,韩英哲,马放 单位：中国仪器仪表学会;上海工业自动化仪表研究院 出版：《自动化仪表》2019年第10期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDYB2019100150 DOC编号：DOCZDYB2019100159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 移动定位是当今移动机器人技术研究的热门领域。设计了基于ZigBee的移动机器人定位研究方案，研究了基于接收信号强度(RSSI)测距技术。以移动机器人作为无线定位系统中的移动节点，通过收集临近参考节点的坐标和RSSI值，使用最小二乘法修正并辅以质心定位算法对距离进行优化，实现了移动机器人的无线定位。设计了Qt人机交互界面，其易于扩展、可移植性好。试验结果表明，定位算法能够在复杂的实验室环境下将定位误差控制在1 m以内，实现较为精确的定位，满足消防移动机器人定位的应用要求。由于GPS定位适应于室外场所，在室内目标定位和跟踪等应用中，无线传感器网络可以弥补GPS在室内难以获得位置信息的弊端。与其他ZigBee的移动机器人定位系统相比，该系统创新了定位算法，具有定位精度高、稳定性好的特点，解决了复杂室内环境下定位精度骤然下降的难题，克服了目前移动机器人定位成本高、难扩展、难移植、实时性差的问题。

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