作者：王庆渠,党淑雯,史瀚海 单位：南开大学;中国高等教育学会 出版：《》 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFYSKT2019040120 DOC编号：DOCYSKT2019040129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 基于单目视觉的导航需要通过平移产生视差才能获取物体深度，且精度偏低。采用单目摄像机和激光雷达融合，将激光雷达和单目相机坐标映射统一后，然后运用罗德里格矩阵联合加之选权迭代的方法形成三维彩色图像模型，通过微分修正得到了无缝的深度图像，并设计了camlidar算法作局部避障。在完成摄像机相关标定后，对采用增强单目视觉的小车和采用单一传感器的小车做实际使用实验对比，验证camlidar算法的可行性，提高了对障碍物的识别能力。

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