作者：刘雷,王阳,赵吉宾,李论 单位：大连组合机床研究所:中国机械工程学会生产工程分会 出版：《组合机床与自动化加工技术》2019年第01期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZHJC2019010200 DOC编号：DOCZHJC2019010209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《一种基于恒力打磨的机器人自动加工方法》PDF+DOC2017年第03期 吕斌,卢琦,袁艳丽 《焊接自动线和焊接机器人》PDF+DOC1999年第04期 《机器人对物体轮廓的自律跟踪》PDF+DOC1989年第S1期 黄楼林,刘恩沧,熊有伦 《腿型跳跃机器人控制系统设计与实现》PDF+DOC2011年第09期 李齐悦,胡胜海,刘载淳,张校东

    • 针对目前大中型客车车身人工打磨中耗时长、劳动强度大、安全隐患多的问题，设计并开发了一套基于库卡工业机器人的自动打磨控制系统。通过设计的自适应结构使打磨头能完整的贴合在车身表面，并利用六维力传感器反馈的受力情况构成闭环反馈实时调整机器人姿态补偿车体尺寸误差以保证恒定的打磨力。在此基础上，开发了客车自动打磨机器人专用软件系统，完成了打磨轨迹的规划和加工过程的仿真，将生成的打磨路径拷贝到机器人控制系统后即完成打磨。实验结果表明：控制系统运行稳定，并从统计数据中总结出漆面厚度去除量与打磨力成正比关系，与打磨速度成反比关系，同时与砂纸牌号有关；表面粗糙度与打磨力、打磨速度关系不大，主要与砂纸牌号有关。

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