作者：曹其新,黄先群,蒋宇捷,朱笑笑 单位：华中科技大学 出版：《华中科技大学学报(自然科学版)》2019年第10期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHZLG2019100050 DOC编号：DOCHZLG2019100059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对已有的移动机器人自主导航方案在通过狭小区域及动态障碍物区域时，容易陷入局部极值，导致移动机器人无法通过的问题，提出一种多状态转换的自主导航方案.移动机器人根据当前传感器信息，在初始运动、全局规划、局部规划及终止运动四种状态之间转换，不仅能够应对动态环境，而且能改善移动机器人速度震荡的问题，在复杂环境中表现得更加具有鲁棒性.实验验证表明：在狭小环境及动态的超市环境中，多状态转换自主导航方案的表现优于ROS(机器人操作系统)开源的Navigation导航方案。

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