作者：曾欣,王莉,杨稳 单位：中国自动化学会;黑龙江省自动化学会;黑龙江省科学院自动化研究所 出版：《自动化技术与应用》2019年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHJ2019090020 DOC编号：DOCZDHJ2019090029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 本文主要研究利用平均滤波算法和PD控制算法实现风力平衡小车平衡的过程。用姿态传感器MPU6050采集小车的姿态角信息，在STM32F103C8T6单片机中对角度数据进行平均滤波，利用PD控制算法输出两路PWM信号，通过TB6612FNG驱动空心杯电机转动产生的风力实现小车的快速平衡。

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