作者：艾浩军,韩亮亮,黄乐,金子龙,王壹丰 单位：中国载人航天工程办公室 出版：《载人航天》2019年第05期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZRHT2019050130 DOC编号：DOCZRHT2019050139 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对月面环境下无GPS定位的多机器人之间组网通信与全局定位问题，提出了一种混合定位的多机器人精准通信方法。首先利用自定位和相对定位结合、近定位和远定位结合的方案，实现月面多机器人的精准定位，然后采用基于MODBUS的网络通信方法进行信息互通，将接收的信息数据进行自动缓存和融合，最后进行通讯信息分析和定位融合处理。此外，将提出的通信组网框架在STM32平台上进行开发和测试，在400 m实验测试中通信正常，定位精度达到米级。

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