作者：池申,花国然,陈峰,余永 单位：辽宁省机械研究院 出版：《机械设计与制造》2019年第S1期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSYZ2019S10330 DOC编号：DOCJSYZ2019S10339 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 为了降低康复治疗师的工作强度，提高对偏瘫患者的康复治疗效率，研发一种基于反复促通疗法的下肢康复机器人，通过特定训练方法实现了膝关节和踝关节运动功能的恢复。反复促通疗法中，提出了一种引发肢体牵张反射和促进肢体主动运动的治疗方法。根据此疗法，设计了康复机器人的机械结构和基于力/位移控制的控制方案。通过临床试验的肌电图测量结果，证实该机器人具有引发牵张反射和助力的功能，同时初步验证其能够实现反复促通疗法的治疗效果。

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