作者：周万春,王志鹏,钱志勤,杨永吉,杨晨阳,刘爽,刘红周,张朝阳 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2019年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2019050150 DOC编号：DOCJCYY2019050159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 四轴飞行器搬运物体时，位置定位起到了关键性作用。为了实现四轴飞行器的自主定位飞行，设计了一款基于视觉定位的四轴飞行控制系统。该四轴飞行器选用K60作为控制器，采用陀螺仪、加速度计和电子罗盘构建航姿测量模块，利用摄像头定位和超声波测距构建定位模块，提高导航精度。飞行器将采集到的数据结合互补滤波进行姿态解算，经过经典PID控制，实现稳定飞行、视觉定位并自主降落的功能。测试实验结果表明：在10～200 cm的降落高度范围内，飞行器的定位精度达到1.3 mm，高度精度达到0.34 mm，同时整个系统具有较好的快速性和稳定性。因此该四轴飞行器能够实现自主定位飞行，并为无人机定位方式的研究提供了一定的参考。

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