作者：张哲,吴剑,何诚,李玉琪 单位：广东省电子学会 出版：《现代信息科技》2019年第10期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXDXK2019100120 DOC编号：DOCXDXK2019100129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对复杂环境中智能体的电机易受外界干扰的问题，设计了一种基于卡尔曼滤波和增量式PID控制的Wi-Fi智能车载系统。首先，在匀速阶段，建立了无刷直流电机的数学模型，利用增量式PID算法实现对系统电机转速的精准控制。其次，在加速阶段，结合动力学分析，建立线性系统模型，利用卡尔曼滤波算法对系统的真实轨迹进行不断修正。最后，系统以STM32单片机为核心，同时具有Wi-Fi视频传输、环境避障和精准定位等多种功能。经测试，系统电机能够输出稳定的速度，真实轨迹不断趋近于理想轨迹，视频传输稳定。该方法能够消除外部干扰所造成的误差，具有良好的现实意义。

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