作者：陈平,张少将,朱强,张庆余,余楚礼 单位：中国汽车工业协会;湖北时代汽车有限公司 出版：《时代汽车》2019年第03期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFSDQE2019030150 DOC编号：DOCSDQE2019030159 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《多传感器信息融合的移动机器人定位算法研究（英文）》PDF+DOC2020年第02期 王铭艺,贺利乐,李育,索超 《基于ROS的机器人自主导航系统设计》PDF+DOC2018年第07期 胡俊立,杨光 《基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别》PDF+DOC2020年第12期 薛培林,吴愿,殷国栋,刘帅鹏,林乙蘅,黄文涵,张云 《基于ROS的智能机器人室内巡航技术》PDF+DOC 贾尚斌,潘兴海,祝亨 《无人驾驶中3D目标检测方法研究综述》PDF+DOC2019年第04期 季一木,陈治宇,田鹏浩,吴飞,刘尚东,孙静,焦志鹏,王娜,毕强 《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》PDF+DOC2019年第07期 周俊,吴明晖,王先伟 《煤矿巡检机器人同步定位与地图构建方法研究》PDF+DOC2019年第09期 杨林,马宏伟,王岩,王川伟,张珍珍 《GPS/SINS综合定位系统精度模型理论研究》PDF+DOC2004年第S1期 宫晓琳,杜尚丰 《基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计》PDF+DOC2013年第04期 吕强,王晓龙,刘峰,夏凡 《基于传感器融合技术的电动汽车自动驾驶系统的开发》PDF+DOC2013年第09期 赵炯,王伟

    • 结合自动驾驶汽车在无GPS信号的环境中如何解决定位问题，本文通过视觉激光传感器融合的同时定位与地图构建技术(VL-SLAM)，基于机器人操作系统(ROS)构建了自动驾驶汽车的物理仿真平台和点云地图可视化界面。应用最近邻迭代(ICP)相对位姿估计算法采集到地库环境的高精度点云地图，又应用粒子滤波算法解决了在地图中的准确定位问题。最终，在实际地库环境中进行实车测试，验证该系统的算法及解决方案。

    📙 相关资料

    1. 《多传感器信息融合的移动机器人定位算法研究（英文）》PDF+DOC 为有效降低使用单一传感器进行移动机器人定位时的不确定误差，提高机器人定位与建图的准确性和鲁棒性，提出了一种多传感器信息融合的移动机器人定位算法。基于激光RBPF-SLAM算法实现机器人同时定位与路标地图构建，运用图优化理论约束优化蒙特卡洛定位的位姿估计结果；通过双目视觉重建环境的三维点特征，针对视觉......
    2. 《基于ROS的机器人自主导航系统设计》PDF+DOC 导航系统是移动机器人系统中的关键组成部分，主要包括地图构建、定位和路径规划3个部分。近年来，关于机器人导航系统的研究越来越多，但这些研究大都集中在底层控制器结构和算法上，对上层控制软件的研究少之又少。文章从解决机器人导航定位的实际问题出发，利用Kinect双目视觉传感器获得三维点云数据，并使用ROS......
    3. 《基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别》PDF+DOC 针对单一传感器感知维度不足、实时性差的问题，提出一种激光雷达与相机融合的城市自主车辆实时目标识别方法。建立两传感器间的坐标变换模型，实现两传感器的像素级匹配。改进yolov3-tiny算法，提高目标检测准确率。对激光雷达点进行体素网格滤波，根据点云坡度进行地面分割。建立聚类半径与距离作用模型，对非地......
    4. 《基于ROS的智能机器人室内巡航技术》PDF+DOC 针对家用机器人室内巡航问题本文基于ROS机器人操作系统，以二维激光雷达为主要的SLAM传感器进行了实验研究，结果表明本文所建系统，运行较为稳定，循迹导航精度高。本文首先研究了Hector、Gmapping以及Cartographer三种方法理论，并实际测试三种方法建图效果，最终选择Gmapping方......
    5. 《无人驾驶中3D目标检测方法研究综述》PDF+DOC 随着激光雷达、RGB摄像头等传感器在无人驾驶领域的广泛应用，2D目标检测已不能满足无人驾驶车辆感知环境的需要。在对现有3D目标检测算法文献研究的基础上，介绍了基于RGB-D、激光点云与传感器融合的3D目标检测算法，并对上述三类算法的改进方法进行了系统阐述。介绍了常用评判检测算法的测试数据集，展望了3......
    6. 《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》PDF+DOC 为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪，并以较低的计算代价获得较高的精度，使用双目摄像头与IMU作为传感器，采用视觉惯性里程计算法OKVIS，通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计。结果表明该算法精度较高。最终采用OKVIS算法，在室外茶园环境中验......
    7. 《煤矿巡检机器人同步定位与地图构建方法研究》PDF+DOC 针对煤矿井下无GPS环境下巡检机器人自主定位问题，研究了基于激光雷达的同步定位与地图构建方法。首先建立激光雷达观测模型和里程计预测模型，将机器人定位和地图构建的实际问题转换为概率数学模型的逻辑推理问题。同时采用自适应蒙特卡罗定位算法进行机器人实时位姿估计，提出了根据粒子权重(地图的匹配度)进行重采样......
    8. 《GPS/SINS综合定位系统精度模型理论研究》PDF+DOC 为推动农业数字化进程的发展，在自治农机具的应用方面，进行GPS/SINS低成本综合定位系统的研究。研究的关键在于建立GPS/SINS综合定位系统精度模型。在农机具的位置-速度-姿态(PVA——position-velocity-attitude)模型的基础上设计一个基于卡尔曼滤波器的PVA模型，用来......
    9. 《基于点云配准的室内移动机器人6自由度位姿估计》PDF+DOC 针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息，仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题，提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云，对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法。首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像，根据特征提取算法提取点云特征；然后以特征点为配准点，运用随机一......
    10. 《基于传感器融合技术的电动汽车自动驾驶系统的开发》PDF+DOC 研究自动驾驶技术的目的是认知汽车周围的环境、预估可能的危险，以帮助驾驶者实现操作的准确、安全和高效。本文介绍了基于Robocar和小型电动汽车的自动驾驶系统设计，并且分别介绍了基于粒子滤波和卡尔曼滤波技术来处理从不同传感器采集的数据，以达到即使在噪音的环境下准确估计和认知电动汽车周围环境的目的。...

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。