作者：陆寅,洪一,胡存刚,王群京,荣怡平 单位：哈尔滨理工大学 出版：《电机与控制学报》2019年第08期 页数：10页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDJKZ2019080120 DOC编号：DOCDJKZ2019080129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了实现对永磁球形电机运动的精准控制，需要准确快速地获取球形电机的转子位置信息，提出一种基于微机电系统(MEMS)姿态传感器的球形电机转子位置检测方法，该方法通过融合MEMS内部的陀螺仪和三轴加速度计输出的数据，根据一阶Runge-Kutta法则结合角速度数据不断更新四元数，可计算出球形电机的转子位置信息。同时提出了轴向角安装误差的补偿方法，以减小周期性的转子位置测量误差。最后搭建了基于MEMS的永磁球形电机转子位置检测实验平台，并就永磁球形电机的中点自旋运动、偏转运动和俯仰运动进行了实验研究，实验结果验证了所提出的球形电机转子位置检测方法的有效性。

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