作者：赵攀,袁杰,王宏伟,米汤 单位：华北计算技术研究所 出版：《计算机工程与应用》2019年第14期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSGG2019140380 DOC编号：DOCJSGG2019140389 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对无法获得可靠羽流流向信息不利于实现羽流追踪的问题，提出了一种基于决策树的羽流追踪移动机器人自主决策方法。该方法通过移动机器人两侧的浓度传感器采集到的浓度信息，利用追踪的行为规则建立决策树模型，获得行为决策信息，使机器人高效地追踪到羽流并精确地定位。由于浓度变化关系蕴含了羽流的流向及流速信息，从而取代了传统方法中流向及流速传感器。在扩散环境下，通过移动机器人羽流追踪实验，实现了良好的源定位效果。

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