作者：王录,刘明雍,王梦凡,郭娇娇,雷罡,张小件 单位：西北工业大学 出版：《西北工业大学学报》2019年第02期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFXBGD2019020030 DOC编号：DOCXBGD2019020039 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 万晓凤,康利平,余运俊,林伟财 《基于信息融合的八旋翼飞行器状态解算》PDF+DOC2016年第02期 赵世荣,孙运强,石喜玲 《低成本无人机姿态解算研究》PDF+DOC2016年第06期 马敏,许中冲,常辰飞 《示教机械臂姿态解算改进方法仿真研究》PDF+DOC2018年第15期 黄洋,姜文刚 《载体机动和磁干扰环境下的航姿算法研究》PDF+DOC2019年第03期 李乃星,曹培培,刘圣起,于欢 《小型弹箭弹体姿态测试解算方法研究》PDF+DOC2018年第04期 程浩,王世贵,李俊 《基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法》PDF+DOC2014年第04期 孙金秋,游有鹏,傅忠云 《弹丸姿态解算方法研究》PDF+DOC2013年第05期 高路鹏,狄长安,孔德仁,王桑 《基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统》PDF+DOC2019年第03期 熊璐琦,王玫,阮琨,罗丽燕,宋浠瑜 《基于机动检测的捷联航姿算法研究》PDF+DOC2012年第05期 辛格,李四海,苑艳华

    • 针对航姿参考系统(attitude and heading reference system，AHRS)中，MEMS陀螺仪输出噪声过大、零点漂移无法完全消除、角速率输出易受干扰等导致的姿态四元数精度低、累积误差较大等问题，提出了一种自适应扩展卡尔曼滤波算法，利用地球物理场(地球重力场、地磁场)信息不断自适应修正MEMS陀螺仪在姿态解算过程中的累积误差。在ROS机器人平台上进行了实验，实验结果表明该算法能有效解决在求解姿态四元数过程中累积误差较大的问题，同时可以提高姿态解算精度，进而验证了该算法的有效性。

    📙 相关资料

    1. 《基于多传感器数据融合的四旋翼飞行器的姿态解算》PDF+DOC 用于农田信息采集的四旋翼飞行器姿态解算过程中，存在姿态角测量不够准确这一难题。选择基于加速度计、电子罗盘与陀螺仪的捷联式惯性测量系统，采用卡尔曼滤波算法，通过融合多个传感器的测量数据，解算出高精度的姿态角。为验证卡尔曼滤波算法的有效性和实用性，搭建了四旋翼飞行器姿态检测实验平台。结果表明，经卡尔曼滤......
    2. 《基于信息融合的八旋翼飞行器状态解算》PDF+DOC 针对四旋翼飞行器欠驱动控制和有效负载能力不足的特性，提出了八旋翼飞行器作为解决方案。分析八旋翼飞行器的动力学模型，建立其运动状态方程，采用无迹卡尔曼滤波算法实现飞行器姿态检测系统的数据融合。通过理论分析和Matlab仿真试验表明：采用状态估计融合滤波算法，有效提高了八旋翼飞行器姿态解算精度，可以获得......
    3. 《低成本无人机姿态解算研究》PDF+DOC 针对小型四旋翼无人机姿态解算数据精度低、缺少余度控制、易发散等问题，提出一种基于GPS、三轴陀螺仪加速度计、三轴磁力计的随机加权自适应滤波算法估计无人机姿态；建立四旋翼无人机姿态旋转矩阵，搭建加速度计和磁力计获取无人机姿态信息的模型，以及采用四元数解算法的陀螺仪定姿解算模型；采用随机加权自适应估计法......
    4. 《示教机械臂姿态解算改进方法仿真研究》PDF+DOC 在示教机械臂姿态解算精度优化的研究中，针对使用单组传感器进行数据融合，姿态解算的传统方法中存在的精度低，稳定性差的问题，设计了一种组合MEMS传感器的姿态解算方法。将六组传感器安装于载体坐标系三个轴上，分别测量两组传感器数据。以传感器量测数据与四元数估计数据的向量积代替姿态角误差作为互补滤波器的输入......
    5. 《载体机动和磁干扰环境下的航姿算法研究》PDF+DOC 针对强机动、磁干扰环境中姿态解算精度不高的问题，结合目前航姿系统小型化、低成本的工程应用要求，提出了一种新型姿态解算算法。该方案利用自适应卡尔曼滤波对传感器测量值进行预处理，利用梯度下降法完成对处理后测量值的姿态解算与姿态融合，使航姿系统具有了抗机动性扰动能力。同时，本课题对传统卡尔曼滤波模型进行了......
    6. 《小型弹箭弹体姿态测试解算方法研究》PDF+DOC 为测试小体积自旋弹的姿态，采用了地磁传感器和陀螺传感器的组合测试系统.结合地磁传感器和陀螺传感器的特点，提出了利用卡尔曼滤波算法来完成弹体姿态测试，并进行了仿真验证.仿真结果表明：方法可有效解决由于零漂导致陀螺解算误差随时间累计的问题，提高了姿态解算精度，从而实现小型弹箭弹体姿态信息的实时解算。...
    7. 《基于共轭梯度法和互补滤波相结合的姿态解算算法》PDF+DOC 为了提高姿态解算精度，提出了一种基于共轭梯度和互补滤波相结合的多传感器数据融合策略。系统采用四元数方法进行姿态解算。利用加速度计和磁强计的输出数据，通过共轭梯度方法对姿态四元数进行寻优估计，再将其和利用陀螺仪输出数据更新的四元数进行互补滤波，解算出姿态角。实验测试表明，这种融合策略使姿态检测系统静态......
    8. 《弹丸姿态解算方法研究》PDF+DOC 研究弹丸轨道优化问题，为提高有效命中率，对解算方法都需要确定有效的初值，以往设定初值时存在一定的盲目性，往往解算出来的值与方程组的最优解存在较大误差，需要多次校对才能得到较准确的解，无疑加大了工作量。针对上述问题，采用方向余弦法，利用三轴磁阻传感器测量地磁场在弹体坐标系三轴上的分量，通过Matlab......
    9. 《基于多传感融合的室内行径角度纠偏系统》PDF+DOC 针对室内定位系统易受手机姿态变化影响导致位置估计精度偏低的问题，提出一套行径角度纠偏的系列算法。将手机内通过四元数姿态解算后的数据，进行多传感器序贯式二阶卡尔曼滤波融合，对用户行径路线进行动态实时纠偏，使用户在行径过程中可随意摆动手机，不影响定位效果。实验结果表明，相比标准卡尔曼滤波，序贯分布式二阶......
    10. 《基于机动检测的捷联航姿算法研究》PDF+DOC 针对低精度陀螺仪、加速度计和磁传感器组成的捷联航姿系统存在的易受载体运动加速度影响而导致姿态精度下降甚至发散的问题进行了研究，提出了一种基于机动检测的捷联航姿算法。该算法根据陀螺仪数据进行姿态实时更新，利用加速度计和磁传感器输出对载体姿态误差进行校正以保持航姿输出的长期精度。算法根据加速度计输出在导......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。