作者：代峰燕,王冰,李哲,陈远清,沈强,张瑾,陈家庆 单位：北京石油化工学院 出版：《北京石油化工学院学报》2019年第02期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBJSY2019020120 DOC编号：DOCBJSY2019020129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对内浮顶储油罐特殊环境及清洗机器人工作过程中存在的定位精度低、安全性差等缺陷，设计了一种内浮顶储油罐清洗机器人定位系统。充分考虑内浮顶储油罐复杂的内部环境，通过对已有定位技术的分析比较，确定定位方式为几何定位与图像定位相结合的定位方法，利用油罐2个人孔进行2点粗略定位，通过图像得到机器人精确定位。利用Proteus以及Keil软件按照设计的定位方案进行电路设计和软件设计，并进行模拟仿真分析。与传统的定位方法相比，该定位系统有效提高了定位的效率和精度。

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