作者：钱明,郑树彬,彭乐乐,柴晓东 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2019年第06期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2019060070 DOC编号：DOCJZCK2019060079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 多传感信息融合是实现轨道线形高精度检测的重要方法，而加速度计和陀螺仪是多传感信息融合中的关键传感器；为了解决加速度计和陀螺仪存在累积误差导致测量精度较低的问题，提出一种基于多传感信息融合的轨道线形检测方法；基于捷联惯性系统和双目视觉的测量原理，建立了双目视觉与惯性测量结合的多传感数据融合模型，并利用扩展卡尔曼滤波实现了双目视觉、加速度计和陀螺仪测量信息的融合，提高轨道线形检测精度；通过实验进行验证，结果表明：基于多传感信息融合方法的测量精度比惯性测量方法提高了近9倍，且测量所得坐标在三个方向上的最大位移绝对误差不超过0.536mm，可有效实现高精度轨道线形检测。

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