作者：莫庆龙,谢彦音,李泽,甘林 单位：广东省机械研究所;广东省机械技术情报站;广东省机械工程学会 出版：《机电工程技术》2019年第06期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXKF2019060320 DOC编号：DOCJXKF2019060329 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对多级行星齿轮柔顺装配问题，首先介绍了国内外柔顺技术的发展状况，提出一种基于力/力矩的主动柔顺控制方式。然后，在对装配作业任务分析的基础上，设计一套两自由度的柔顺装配机构，并对控制系统构成、装配策略与柔顺控制算法进行研究。最后，通过多组齿轮的装配实验，验证了研制的柔顺装配机构与控制系统的性能。

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