作者：杨皓明,赵唯 单位：安徽科技情报协会;中国计算机函授学院 出版：《电脑知识与技术》2019年第16期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFDNZS2019161190 DOC编号：DOCDNZS2019161199 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 两轮平衡车的状态变量多、系统模型非线性、变量间强耦合、时变性等不稳定，需要高效的控制算法和控制周期。本文采用串级PID控制系统配合互补滤波算法姿态解算，实时精确地控制无刷直流电机，以角速度环为最内环，角度环与速度环为外环实现了闭环控制。系统结果表明，基于串级PID控制的控制系统能够有效控制两轮自平衡车的运行。

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