作者：高正中,李雪杨,田朔,刘向勇,夏杰 单位：中国技术经济学会 出版：《科学技术与工程》2019年第24期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKXJS2019240340 DOC编号：DOCKXJS2019240349 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为解决当前实验用小白鼠在人工投喂饲养方式下造成的操作任务繁重，人力物力耗费巨大的问题，设计一种适用于现有小白鼠饲养环境的自主式饲养机器人。采用STM32芯片作为主控制器，以装备4个麦克纳姆轮的底盘作为移动载体，配备抬升机构和推进机构，末端加装可编程的机械臂作为可控夹持设备。对底盘直流电机进行双闭环比例-积分-微分(proportion-integral-differential，PID)算法控制，对步进电机速度进行基于S形曲线的算法控制，通过定时器级联对步进电机行程进行精确控制。经实验测试，机器人运行平稳，噪声较小，相比较人工饲养方式，机器人投喂时间能够缩短40%。实验表明，机器人能够自主完成小白鼠饲养工作，解决了人工投喂饲养任务繁重的难题。

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