作者：舒勤茂 单位：上海市科普作家协会 出版：《科技视界》2019年第11期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFKJSJ2019110290 DOC编号：DOCKJSJ2019110299 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 本文论述了编程机器人搭配直流电机跑偏问题的分析与研究过程及改善方案。常规方案下，机器人原地转弯角度与直线运行角度偏差都大于15度，在组合运行时的角度偏角度最大偏差大于30度，无法满足儿童(学生)用户编程教育的使用需求。通过系统的测试分析发现，跑偏的原因是左右两边直流电机转速差异偏大、齿轮箱结构干涉、缺少精确的校准机制及最大速度的启停。针对以上现象，首先在原材料端管控直流电机转速的一致性；结构干涉修正及装配的一致性管控；硬件端增加增量式码盘与光电开关；软件端加入PID算法，控制转弯角度，实现机器人在运行中实时对角度进行修正，同时增加阶梯式启动与停止方案。此套系统性方案解决了编程机器人在平整地面直线运行时的跑偏问题，极大的提升了用户对产品的体验，为该产品按时量产和及时推向了市场提供了必要条件。

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