作者：茹祥宇,金潮,潘成峰,许超 单位：中车株洲电力机车研究所有限公司 出版：《控制与信息技术》2018年第06期 页数：9页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFBLJS2018060100 DOC编号：DOCBLJS2018060109 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于关键帧的视觉惯性定位算法》PDF+DOC2020年第05期 徐玲,蔡慧,郑恩辉,花江峰,刘政,王谈谈 《基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法》PDF+DOC2019年第12期 洪亮,章政,李亚贵,李宇峰,张舰栋 《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》PDF+DOC2019年第07期 周俊,吴明晖,王先伟 《基于IMU/视觉融合的导航定位算法研究》PDF+DOC2020年第05期 董伯麟,柴旭 《基于改进MSCKF算法的室内机器人定位方法》PDF+DOC2020年第02期 孙弋,张雪丽 《基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法》PDF+DOC2020年第01期 张雄,黄卫华,陈劲峰 《视觉着陆三维合作目标结构设计与定位算法》PDF+DOC2019年第11期 魏祥灰,唐超颖,王彪,徐贵力 《基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位》PDF+DOC2019年第05期 龚学锐,闵华松 《一种鲁棒的室内移动机器人定位方法》PDF+DOC2005年第04期 厉茂海,洪炳熔 《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》PDF+DOC2013年第01期 夏凌楠,张波,王营冠,魏建明

    • 为了提高四旋翼飞行器位姿估计精度，文章提出了一种多传感器融合算法。其设计了一个模块化的卡尔曼滤波框架，将视觉部分的初步位姿估计和基于惯性测量单元(IMU)的动力学模型相融合；提出了一种新的视觉惯性里程计方案，利用ARTag标签进行多标签融合的位姿估计，并将其结果作为算法的观测量；建立了基于IMU的动力学模型，将视觉结果加入状态向量不断进行迭代。由于IMU的频率高于视觉结果的频率，每当利用视觉结果进行更新时，选取最近的状态向量，这样在视觉结果异常时，该算法依然可以很好地工作。该算法的性能在实验中有很好的体现。

    📙 相关资料

    1. 《基于关键帧的视觉惯性定位算法》PDF+DOC 针对视觉里程计定位精度易受环境因素干扰而降低的问题，本文采用视觉惯性定位方法。首先，利用惯性测量单元(IMU)在短时间内提供精确测量信息的特点，将视觉信息与IMU数据进行紧耦合处理，提高系统的定位精度。其次，为提高系统的实时性，将图像帧进行关键帧筛选，并提出一种关键帧选择方法。然后，采用滑动窗口融合......
    2. 《基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法》PDF+DOC 针对INS/视觉无人机自主着陆导航中，由于视觉观测数据具有不确定性噪声及数据更新周期长等原因，易导致卡尔曼滤波估计精度低、实时性差的问题，设计了一种基于模糊预测的INS/视觉无人机自主着陆导航算法。首先，利用三角模糊数对视觉观测数据进行处理，减小视觉观测噪声和解算误差的不利影响；然后，在卡尔曼滤波状......
    3. 《基于视觉与IMU融合的采茶机器人位姿估计研究》PDF+DOC 为实现采茶机器人在室外复杂茶园环境中实时定位与移动轨迹跟踪，并以较低的计算代价获得较高的精度，使用双目摄像头与IMU作为传感器，采用视觉惯性里程计算法OKVIS，通过实验对比视觉里程计、松耦合的视觉惯性里程计与紧耦合的视觉惯性里程计。结果表明该算法精度较高。最终采用OKVIS算法，在室外茶园环境中验......
    4. 《基于IMU/视觉融合的导航定位算法研究》PDF+DOC 针对基于视觉传感器的移动机器人在快速运动或发生旋转时出现图像模糊和特征丢失，以至无法进行特征匹配，从而导致系统定位和建图的准确度及精确度下降问题，该文提出了一种以深度相机(RGB_D)融合惯性测量单元(IMU)的方案。采用ORB SLAM2算法进行位姿估计，同时将IMU信息作为约束弥补相机数据的缺失......
    5. 《基于改进MSCKF算法的室内机器人定位方法》PDF+DOC 针对传统多状态约束卡尔曼滤波算法(MSCKF)在实现机器人室内定位时，速度和位置状态方程需要对IMU中加速度计的测量数据进行积分，存在漂移和累计误差，且加速度计受重力干扰问题，本文提出改进MSCKF算法.改进MSCKF算法避免使用加速度计传感器，利用轮式里程计传感器对平移测量较为精确的优点，将IMU......
    6. 《基于反幂法和扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法》PDF+DOC 针对基于Davenport的四元数法和扩展卡尔曼(extended Kalman filtering，EKF)的姿态估计算法的精度受特征值精度影响的问题，设计一种基于反幂法与EKF算法的姿态估计算法。根据Davenport矩阵K的近似特征值，利用反幂法迭代计算出Davenport矩阵K的特征向量，将......
    7. 《视觉着陆三维合作目标结构设计与定位算法》PDF+DOC 随着垂直起降无人机的应用热潮，学者们对基于合作目标的视觉着陆方式做了大量研究.针对现有平面合作目标对无人机着陆的局限性，从抗遮挡鲁棒性以及减少其它传感器辅助两个角度，设计了一种新型的三维立体合作目标与定位算法.基于合作目标空间特征，结合多边形的遮挡特性以及自然界的色彩信息，采用归纳法设计出三维合作目......
    8. 《基于ROS的惯性和视觉里程计的机器人室内定位》PDF+DOC 高精度定位是室内移动机器人的基础，针对视觉里程计在室内定位中存在的精度与累计误差的问题，提出基于ORB-SLAM2与IMU的VIORB-SLAM2视觉惯性组合定位方法，首先建立视觉里程计与机器人的坐标系联系。然后利用惯性传感器构建机器人运动预测模型，基于Kinect使用ORB-SLAM2输出视觉里程......
    9. 《一种鲁棒的室内移动机器人定位方法》PDF+DOC 该文意图解决移动机器人在室内环境中定位难的问题，提出了卡尔曼滤波定位方法。移动机器人依靠自身配置的声纳传感器感知环境，并提取环境中的墙角作为几何特征，通过预测值与实际观测值之间匹配和修正的循环过程实现了该定位算法，实验结果表明该方法是鲁棒的。...
    10. 《基于惯性传感器和视觉里程计的机器人定位》PDF+DOC 针对机器人快速运动下，由运动模糊而导致视觉里程计定位估计精度下降的问题，结合惯性传感器和视觉里程计提出一种定位算法。该方法以扩展卡尔曼滤波(extended Kalman filter，EKF)为框架，利用惯性传感器的航位推算构建EKF的过程模型，视觉里程计作为相对线速度和相对角速度传感器用来建模观......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。