作者：王文忠,高金刚,李锟,杨旭 单位：中国机械工程学会;广州机械科学研究院 出版：《机床与液压》2019年第15期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJCYY2019150020 DOC编号：DOCJCYY2019150029 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC2013年第03期 张铁,刘文波 《基于Kinect的机器人辅助超声扫描系统研究》PDF+DOC2016年第03期 孟勃,曹蕾 《机器人激光扫描系统现场标定技术》PDF+DOC2014年第12期 任永杰,尹仕斌,邾继贵,杨守瑞,叶声华 《基于参考靶标的线结构光传感器标定》PDF+DOC2019年第04期 周京博,李玥华,秦志英,黄风山,武哲 《力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术》PDF+DOC2019年第04期 王杰鹏,谢永权,宋涛,于卫东,陈根良,王皓 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC2019年第01期 邓明华,陈云红,王晶晶 《位移测量中的时空坐标转换理论》PDF+DOC2000年第05期 彭东林,刘成康,谭为民 《移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析》PDF+DOC2011年第07期 吴伟国,邵益凯,梁风,曾芳成 《基于GPS/INS的高光谱影像几何粗校正》PDF+DOC2011年第01期 王拴平,朱俊,宗德春 《大尺寸自由曲面部件组合测量现场全局标定优化方法与应用》PDF+DOC2015年第09期 曲学军,孟飙,刘春

    • 为解决Eye-in-Hand的自主研磨作业机器人在完全未知的非结构化环境中，能够感知作业空间的三维信息、识别作业空间中的目标及该目标与研磨工具末端的位姿等问题，提出一种基于正交双目视觉实时反馈研磨工具末端的位姿并引导其实时运动的方法。将视觉传感器的测量坐标系(待加工曲面坐标系)建立在对应的激光平面上，并将两个正交相机的光轴交点作为引导研磨工具末端位姿的参考点，从该参考点开始迭代逐步逼近实际加工点。对两个正交相机采集的图像进行处理，可以得到研磨工具末端在两个相机图像坐标系的位置和姿态，再对两组正交立体位置信息进行融合得到其三维位姿。实验结果表明：利用两个正交CCD相机构成的Eye-in-Hand结构能够实时反馈和引导研磨工具末端三维位姿，提供了通过机器视觉引导机器人进行待加工曲面轮廓研磨的解决方案。

    📙 相关资料

    1. 《基于模糊控制的机器人柔顺装配研究》PDF+DOC 机器人进行轴孔装配时，末端初始位姿常存在偏差，如何利用力传感器获取的力信息调整末端位姿非常重要。对轴孔装配的模型进行了分析，建立了装配接触点坐标系，并推导了接触点坐标系到力传感器坐标系的变换，解耦了由力传感器获得的力矩数据。基于解耦的力信息，本文提出了直接调整法调整末端位姿，该方法简单，不需复杂计算......
    2. 《基于Kinect的机器人辅助超声扫描系统研究》PDF+DOC 提出一种采用Kinect传感器作为视觉伺服的机器人辅助超声扫描系统，来规划引导机器人的扫描路线，以实现机器人辅助的超声扫描操作。系统由Kinect传感器、机器人和超声探头组成。采用Kinect实时获取超声探头的RGB图像和深度图像，并计算探头当前位姿，结合坐标系配准结果，得到机器人的位姿信息，再根据......
    3. 《机器人激光扫描系统现场标定技术》PDF+DOC 针对机器人激光扫描系统现场标定问题，提出了一种基于交比不变性的线结构光传感器标定方法，允许平面参照物在传感器测量空间中自由移动，通过摄像机拍摄多幅平面参照物的图像即可对光平面进行标定；同时，提出一种定点变位姿的机器人手眼关系标定方法，采用一个直径已知的标准球作为手眼标定参照物，控制机器人分别以纯平移......
    4. 《基于参考靶标的线结构光传感器标定》PDF+DOC 为提高线结构光传感器(LSLS)的标定精度，提出了一种基于平面参考靶标的标定方法。给出了相机坐标系下参考靶标点中心坐标及激光平面方程的计算方法；将参考靶标点中心向激光平面投影，并以左下角投影点为原点建立世界坐标系，得到了靶标点中心像素坐标所对应的世界坐标；采用多项式拟合得到了任意像素点到世界坐标的转......
    5. 《力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术》PDF+DOC 针对卫星装配过程中关键零部件质量体积较大，不易装配的问题，提出了基于力觉交互控制的机械臂精密位姿控制技术，通过在机器人末端安装六维力/力矩传感器，实时获取机器人末端负载重力和末端所受外部作用力，并将负载重力和外部作用力解耦，进而实现外部作用力对机械臂末端位姿的精密控制。同时，对机器人辅助装配控制系统......
    6. 《基于单目视觉的移动机器人SLAM系统构建》PDF+DOC 随着移动机器人相关关键技术的发展，室内移动机器人已经走进家庭，为人类提供清洁室内的服务。同步定位与地图构建是移动机器人研究的关键问题之一，同时也是增强现实技术的关键基础技术。本文构建基于单目视觉的移动机器人SLAM系统，远程主控机端主要完成位姿信息采集、图像采集、SLAM地图构建以及仿真等功能，移动......
    7. 《位移测量中的时空坐标转换理论》PDF+DOC 剖析了各种调制式位移传感器工作原理和数学模型，按照“用时间测量空间”的思路，借助于伽里略变换，首次提出“带时间考查点的相对运动双坐标系”思想，将位置之差变成时间之差进行测量，最终抽象总结成为一套时空坐标转换的新理论。...
    8. 《移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析》PDF+DOC 通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动，提出并设计视觉系统防抖装置。该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分，具有6个自由度，可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用，能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量，进而控制防抖机构动作，稳定摄像头的位姿。给出防抖装置抖动补偿过程和防抖机构的运......
    9. 《基于GPS/INS的高光谱影像几何粗校正》PDF+DOC 高光谱影像，较之全色、多光谱影像在地物分类识别方面具有巨大的优势，为了检验现有高光谱相机的空间定位精度，使用基于GPS/INS的POS系统获取航空飞行中高光谱相机的位置与姿态参数，在无地面控制点的情况下，实现几何粗校正。...
    10. 《大尺寸自由曲面部件组合测量现场全局标定优化方法与应用》PDF+DOC 为了解决全局测量与局部精度控制的矛盾，为大尺寸复杂尺寸测量提供科学依据，研究了集成激光跟踪仪与光学扫描仪的组合测量及其全局标定。在扫描仪固定机构上建立了基坐标系，为激光跟踪仪提供了位姿观测基准。通过变换标定系统各组件的相对位姿以获取冗余观测数据，采用测量平差优化技术完成了扫描仪基坐标系与自身测量坐标......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。