作者：于同阳,尹丽菊,胡浩东,许文强,寇廷栋 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2019年第08期 页数：4页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2019080120 DOC编号：DOCZDHY2019080129 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 使用4G移动网络替代蓝牙或者2.4 GHz频率进行数据传输，克服目前无人机控制距离短的缺点。远程控制系统的无人机采用STM32芯片和姿态、高度等传感器相结合作为飞行控制器；采用PID作为控制算法，实现定点悬停、定高飞行等动作；采用PWM输出经过电调调节电机转速，实现对飞行姿态的调整。4G移动网络通信模块的功能是进行数据传输，完成上位机与无人机之间的通信；在上位机上实时显示无人机的地理位置、高度、周围图像等，用户可以根据上位机显示的信息，对无人机的姿态或路线进行调整，从而实现多轴无人机的远程控制。

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