作者：盛广润,高国伟,张迎雪 单位：北京信息科技大学 出版：《传感器世界》2018年第11期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCGSJ2018110070 DOC编号：DOCCGSJ2018110079 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 随着四旋翼飞行器的发展，人们对其抗干扰能力及飞行控制要求也不断提高，针对姿态控制问题进行了分析，以四旋翼飞行器为研究对象，控制器采用STM32F103RET6单片机，惯性测量元器件采用MPU6050等传感器。通过一种易于实现的串级PID控制器对其姿态进行控制，利用MATLAB/Simulink进行抗干扰仿真实验，通过参数整定，最后验证了较于传统PID，串级PID可以使飞行器旋翼的抗干扰能力有一定的提高，达到良好的飞行姿态控制效果。

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