作者：张从鹏,李小龙,解毅 单位：黑龙江省机械科学研究院;黑龙江省机械工程学会 出版：《机械工程师》2019年第09期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJXGU2019090050 DOC编号：DOCJXGU2019090059 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 面向下肢运动障碍患者的步态和平衡康复训练需求，以动态减重悬吊支撑为目标，设计了自主行走跟随和实时支撑的康复机器人平台及控制流程，基于“远程计算机+嵌入式控制器”架构设计了康复机器人控制系统；开发了基于ARM的嵌入式控制器，实现了双轴随动控制、多传感器数据采集、WIFI通信、安全防护等功能；研究动态减重核心算法并完成了控制系统上、下位机软件开发。康复训练实验结果表明：动态减重康复机器人控制系统动态响应快，吊绳动态支撑力稳态误差控制在&#177；2.5 N范围内，多种康复训练模式可以满足患者在不同阶段的安全康复训练。

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