作者：裴国栋,卞则武,温亚楠 单位：武汉船用电力推进装置研究所;中国造船工程学会轮机学术委员会 出版：《船电技术》2019年第01期 页数：3页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFCDJI2019010040 DOC编号：DOCCDJI2019010049 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 出于对近海海洋探索的目的，本文应用了上次研究[1]的水下ROV空间姿态控制系统设计了一种便携式水下机器人。该水下机器人系统硬件部分主要由电源模块、无刷电调、遥控部分以及姿态传感器模块组成，软件控制以及相关数据处理由一块ARM-M3内核的处理器完成，编译软件使用Kile。水下机器人结构采用3D打印机制作，材料选用PLA。遥控通讯采用CAN总线协议。水下机器人经过实际调试可以达到相关技术要求，下潜深度100 M，能实现简单的水下作业要求。

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