作者：姚峰,杨超,张铭钧,王连强 单位：哈尔滨工程大学 出版：《哈尔滨工程大学学报》2019年第06期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFHEBG2019060200 DOC编号：DOCHEBG2019060209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 针对水下机器人-机械手系统的末端精度测量问题，本文研究2种不同原理的末端精度测量方法。为检测系统末端精度是否在某一特定范围内，提出一种非接触式末端精度范围测量方法；针对水下环境中机械手末端精度数值的测量问题，提出一种接触式水下机械手末端精度测量方法。针对末端精度测量方法的原理性误差问题，分析测量方法中误差影响因素，提出基于数值迭代方式的误差分析方法。在水下机器人艇体固定和动力悬停状态下，进行末端精度测量水池实验，实验结果表明：本文方法能实时、有效测量得出机械手末端精度，并验证了本文方法的有效性。

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