作者：谢林枫,蒋超,孙秋芹,王昊炜,宋庆武,官国飞 单位：江苏省电力公司;江苏省电机工程学会 出版：《电力工程技术》2019年第05期 页数：8页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJSDJ2019050060 DOC编号：DOCJSDJ2019050069 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用，传统的人工巡检方式效率低，工作量大，难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM)，根据巡检业务特征实现SLAM建模，提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法，考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性，实现机器人二维地图的创建和实时定位。仿真结果表明，基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高，针对不同过程噪声的抗干扰性更强，更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用。

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