作者：黄虎,黄鹏,钟山,龙天瑶,黄元辉 单位：天津市工业自动化仪表研究所;天津市自动化学会 出版：《自动化与仪表》2019年第08期 页数：5页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZDHY2019080080 DOC编号：DOCZDHY2019080089 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑

    • 为了解决传统机器人在室外远距离路径规划和避障等问题，设计了一种基于激光雷达和高德地图的室外移动机器人平台。在进行路径规划时，平板电脑运行基于高德地图API的导航App进行全局静态路径规划，将全局路径分割为多个子目标点，利用迭代法将子目标点经纬度送入运行ROS中的树莓派。通过坐标转换与扩展卡尔曼滤波，对GPS与里程计数据进行融合，结合激光雷达等传感器进行SLAM，并利用D*算法进行短距离动态路径规划与避障。进行了1.2 km的室外试验，结果表明：该设计能够有效地在室外进行远距离路径规划与避障，解决了传统移动机器人远距离路径规划与导航的问题。

    📙 相关资料

    1. 《室内移动机器人平台设计与实现》PDF+DOC 针对目前智能移动机器人只能在单一楼层间工作的现状，对智能移动机器人在不同楼层间切换工作环境的问题进行了研究。基于机器人操作系统(ROS)，设计了一套智能移动机器人研究平台IIMR-I，使用自身携带的激光雷达传感器、惯性测量元件(IMU)、超声波和深度相机感知外界环境信息，使用里程计获取自身位移信息，......
    2. 《基于ROS与Kinect的移动机器人同时定位与地图构建》PDF+DOC 同时定位与地图构建(SLAM)技术一直以来都是移动机器人实现自主导航和避障的核心问题。由于传统的1D和2D传感器，如超声波传感器、声呐和激光测距仪等在建图过程中无法检测出Z轴(垂直方向)上的信息，易增加机器人发生碰撞的概率，同时影响建图结果的精确度。为了弥补前人研究中仅采用的2D激光数据的不足，针对......
    3. 《基于激光雷达传感器的RBPF-SLAM系统优化设计》PDF+DOC 针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波(RBPF)方法的同步定位和建图(SLAM)问题，提出了一种基于激光雷达的RBPF-SLAM系统优化方法，利用高精度激光雷达数据，修正了基于里程计读数的建议分布函数，减少了滤波过程所需的粒子数目；引入了自适应重采样机制，缓解由于重采样带来的粒子消耗问......
    4. 《基于多传感器融合SLAM应用的室内机器人研究分析》PDF+DOC 针对SLAM技术发展的限制，加上移动机器人的不确定复杂环境且不能实现长期可重新定位的导航方案，该文将在多传感器信息融合的基础上进行SLAM算法行为优化，以提高SLAM的速度和精度。采用2D激光雷达和一般深度相机，与里程计信息和惯性传感器IMU相融合，优化多传感器信息融合以及数据关联模型。对多传感器融......
    5. 《基于多传感器融合的移动机器人定位》PDF+DOC 移动机器人定位是进行导航和路径规划的前提和基础。论文提出了一种基于多传感器数据融合的室内移动机器人定位方法。使用基于粒子滤波的蒙特卡洛算法，融合激光雷达、加速度计和里程计等多传感器的信息进行定位，有效改善了传统定位方法因为无法关联底层数据信息或者路面打滑导致定位失败等问题。进而，通过采取基于权值的融......
    6. 《基于多信息融合的移动机器人定位算法》PDF+DOC 为了提高机器人的定位精度，提出了一种基于里程计、单目视觉与激光雷达信息相融合的自定位算法.首先，由里程计推算出机器人在各个时刻位置的估计值；其次，在不同时刻计算出机器人摄像头与任意两个环境特征点的夹角变化，通过激光雷达获得环境特征点的距离和角度并利用扩展卡尔曼滤波算法与里程计的定位信息进行融合；最后......
    7. 《基于ROS平台机器人导航避障系统设计与开发》PDF+DOC 基于ROS工业机器人开源平台，应用C++语言进行了移动机器人导航避障系统的设计与开发。选用激光雷达作为位置传感器，融合视觉里程计、轮式里程计和IMU里程计三大里程计数据，采用传统定位与SLAM算法创建地图，应用AMCL算法准确确定移动机器人位置；对移动机器人使用A~*算法进行全局路径规划、DWA算法......
    8. 《室内移动机器人的定位技术研究》PDF+DOC 为寻找在空间中智能定位一个移动机器人的解决方案，开发了用于移动机器人定位的各种系统、传感器和技术，及相关的移动机器人定位技术。定位系统包含五个类别：里程计、惯性导航、主动信标、全球定位系统、地标导航，讨论了每个类别的特征，给出了每个类别的现有技术示例，提供了一套完整的实际测量结果，包括距离和位置的估......
    9. 《未知环境下移动机器人实时模糊路径规划》PDF+DOC 针对机器人在未知环境下避障的要求，设计了一个结合目标点位置信息和局部障碍物信息的评价函数实时导航算法，使机器人可以在无碰撞的情况下较快地到达目标点。该算法以二维激光雷达作为探测环境的主要传感器，采用基于行为的控制策略及模糊控制器技术，通过添加自由出口提高其路径搜寻的效率，最后为了验证此模糊路径规划方......
    10. 《基于行为的实时路径规划》PDF+DOC 针对室内移动机器人导航要求，开发了以二维激光雷达作为探测环境的传感器，基于4个反应式行为，设计了一种简单的实时路径规划算法。避障行为使机器人穿过狭小通道，或者在某些障碍物环境下绕出狭窄区域；接近行为使机器人顺着障碍物前进直到开阔地带；搜寻行为使机器人不断朝向目标运动；线性行为使机器人到达目标点。机器......

    提示：百度云已更名为百度网盘（百度盘），天翼云盘、微盘下载地址……暂未提供。