作者：姜朝峰,莫小波,朱秋国,吴俊,熊蓉 单位：中国载人航天工程办公室 出版：《载人航天》2019年第05期 页数：7页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFZRHT2019050090 DOC编号：DOCZRHT2019050099 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
《新产品》PDF+DOC2000年第02期 徐悫,杨昌琨 《幕墙擦洗机器人平台的控制系统开发》PDF+DOC2006年第06期 易宏宇,宗光华,王巍 《QNX环境下多线程数据采集》PDF+DOC2004年第08期 王二西,边信黔,常宗虎 《面向变电站设备运行状态监测的智能巡检机器人系统设计》PDF+DOC2019年第06期 刘介玮,周向斌,许宜昉,符茂 《仿人机器人发展及其技术探索》PDF+DOC2009年第03期 于秀丽,魏世民,廖启征 《基于LPC2136的嵌入式实时机器人控制系统》PDF+DOC2007年第07期 邱铁,司伟生 《无人机通用实时半物理仿真系统设计与应用》PDF+DOC2015年第08期 包健,顾冬雷 《嵌入式标定平台控制系统设计》PDF+DOC2015年第11期 程云昊,王勇 《开放式步行机器人实时控制系统研究》PDF+DOC2014年第03期 邓黎明,赵现朝,齐臣坤,高峰 《分布式擦窗机器人控制系统设计》PDF+DOC2014年第07期 姜龙光,王巍

    • 针对月面仿人机器人复杂运动控制面临的实时通信和控制问题，设计采用QNX实时操作系统和EtherCAT工业以太网相结合的机器人控制系统，并构建多线程实时控制系统框架。主要测试QNX操作系统在上下文切换、中断响应和时钟精度的实时性以及EtherCAT工业以太网的通信周期及其抖动，证明了QNX操作系统的实时性能显著优于Windows和Linux，实现了250μs的数据通信周期和1 ms的系统控制周期，并在仿人机器人WUKONG-II上开展了多线程控制程序框架的功能试验，实现3.24 km/h的平地快速跑动，验证了控制系统的实时性和有效性。

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