作者：张婷,徐建明,董建伟 单位：中国计算机自动测量与控制技术协会 出版：《计算机测量与控制》2019年第09期 页数：6页  （PDF与DOC格式可能不同） PDF编号：PDFJZCK2019090200 DOC编号：DOCJZCK2019090209 下载格式：PDF + Word/doc 文字可复制、可编辑
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    • 针对机械臂末端安装串联弹性执行器(Series Elastic Actuator，SEA)与环境或工件接触作业工况，考虑SEA端部负载对接触面压力随机械臂运动姿态变化的问题，研究一种具有重力补偿的SEA接触力控制方法；首先分析了一种基于滚珠丝杆模组的SEA与Staubli TX90组合的力控制实验装置结构，建立了SEA与工件接触过程的动力学模型，提出了一种具有输入重力补偿的PD型SEA弹簧力控制方法，该方法在没有接触力传感器的情况下，依据机械臂关节角对SEA端部负载进行重力输入补偿，通过检测弹簧压缩变形量，计算并反馈弹簧力实现对接触力的控制；最后通过SEA与正弦面工件接触力控制实验，并对力传感器采集的接触力信号进行频谱分析，验证了所提出控制方法的有效性。

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